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Robotique2026

Systèmes Temps Réel & Fusion de Capteurs pour la Robotique Autonome

Analyse des latences bus CAN FD, ordonnancement RT-Linux, micro-ROS et boucle de rétroaction cinématique à haute fréquence.

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Cadre d'essai
Architecture & Métrologie
Plateforme
ToxieLabs Robotique
Date
2026
Catégorie
Robotique
ROS 2RT-LinuxCAN FDMicro-ROSCinématique

Contexte & Enjeux

La robotique moderne impose un déterminisme temporel strict. De l’acquisition inertielle jusqu’à l’actionnement des servomoteurs brushless, la moindre gigue (jitter) temporelle dégrade la stabilité cinématique.

Méthodologie d’Évaluation

  • Mesure de latence bout-en-bout sur bus CAN FD (5 Mbps)
  • Benchmarking des micro-noyaux temps réel face à RT-PREEMPT Linux
  • Intégration de nœuds Micro-ROS sur microcontrôleurs ARM Cortex-M7
  • Filtrage de Kalman étendu pour fusion LiDAR / odométrie / IMU